【一】液压提升器同步控制方法

液压提升同步控制方法包括并行控制、主从控制和交叉藕合控制，本文以2个提升器的同步控制为例进行分析。

1并行同步控制

并行同步控制的结构简单，各油缸单独运动，各自实现位置闭环反馈，相互之间并无关联，控制框图。输人相同的控制信号时，如果2个阀控缸系统本身存在差别，或当运行过程中受到扰动时，两油缸之间将会产生同步误差。

2主从同步控制

主从同步控制中控制信号作用在主令油缸上，主令油缸输出的位移信号作为从动油缸的指令信号，同时主、从油缸各自组成位置闭环反馈。加在主令油缸上的控制指令或负载扰动都会反映在从动油缸上，但是从动油缸上控制指令或者负载扰动却不会反馈回主令油缸，也不会影响其它从动油缸。

3交叉藕合控制

交叉藕合同步控制是为差分驱动移动机器人设计的控制方法，能够减少2个驱动轮的位置误差。将交叉藕合控制应用于多提升器同步控制的原理框，相同的控制信号作用在每个主提升油缸上，同时每个油缸单独组成位置闭环反馈，2个油缸的输出位移信号取差值，经过交叉藕合控制器转换作为附加的反馈信号。例如，当提升器1的油缸位移大于提升器2时，差值信号将对提升器1施加负补偿信号，使其速度减小，同时对提升器2施加正补偿信号，使其速度增加，共同同步误差。这种控制方式能够反映各个提升器位移输出变化后对其它提升器的影响，交叉藕合控制器的选取则根据提升器系统的特性确定。

【二】液压提升关键技术及特点

液压顶升机械1)通过提升设备扩展组合，提升重量、跨度、面积不受限制。

2)采用柔性索具承重。只要有合理的承重吊点，提升高度不受限制；提升器锚具具有逆向运动自锁性，使提升过程十分，并且构件可以在提升过程中的任意位置长期可靠锁定。

3)液压顶升装置体积小、自重轻、承载过载能力大，特别适宜于在狭小空间或室内进行大吨位构件提升安装。

4)设备自动化程度高，操作方便灵活，性好，可靠性高，使用面广，通用性强。

系统布置原则

1、总体布置原则

1)满足单台起重机整体提升的载荷要求，尽量使每个提升点、每台液压顶升机械受载均匀；

2)尽量保证每台液压泵站驱动的提升器数量相等，提高液压泵站利用率和泵源系统效率；

3)在总体布置时，要认真考虑系统的性和可靠性，降低工程风险。

2、液压提升方案

机本体结构平面内刚度较强，即起重机大梁自身抗变形能力较强，单个提升点的位移量变化对提升荷载的二次分配影响较大，故考虑采用大闭环控制提升的方案，以保证各提升吊点的同步和荷载均匀。

1)在各台液压提升器上安装行程传感器；

2)在起重机本体吊点处安装同步传感器；

3)将同步传感器和行程传感器与计算机控制系统相连，进行提升同步控制；

4)在单台起重机整体同步提升过程中，除预提升和整体落位过程之外，采用计算机自动控制连续提升；

5)对各液压顶升点在配置液压提升器时考虑足够的提升能力裕度，以满足提升荷载的二次分配；

6)起重机在轨道上落位的过程中，进行手动点动控制。